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Virtuose 6D35-45力反饋設備是一種帶有6個自由度的力反饋系統(tǒng)，是特別為虛擬實境工作環(huán)境而設計。由于其大范圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進行互動模擬。
尤其適合于以下的開發(fā)∶
? 人機工程分析
? 物理互動研究
? 裝配模擬
? 項目檢測
工作空間
VIRTUOSE 6D35-45由固定在基座上的兩個懸臂組成。節(jié)懸臂末端裝有機械腕，可圍繞三軸旋轉。因此其觸覺感測介面是一個具有6個自由度的裝置，每個方向都有力反饋感應。VIRTUOSE 6D35-45的的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體范圍。***地感測6×10 -3 mm內的位置變動。
Articular
| Axis N | Clearance in | Joint Torque in | Joint Torque in |
| continuous en N.m | continuous en N.m | ||
| Axe 1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe 2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe 3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe 4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe 5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe 6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
組合性
使用者可以利用手柄或頂端的終端感應器（endeffector）握住力反饋裝置。終端感應器可輕松拆卸和更換，以便能夠更換工具以適應不同的應用，進而加強沉浸式體驗。手柄上附有四個按鈕，其中一個按鈕專門用于測量補償，另外三個按鈕可通過VIRTUOSE API來設定存取。
::產品規(guī)格::
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規(guī)格 |
Haption Virtuose 6D35-45力反饋設備 |
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DOF 輸入： |
6DOF |
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DOF 輸出： |
6DOF |
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工作站 (毫米)： |
1080x900x600 |
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3D 分辨率(毫米)： |
0.004 |
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剛度(N/mm)： |
2.5 |
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力度 (牛)： |
35 |
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控制力度(牛)： |
10 |
::應用范圍::
適用于人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓、**培訓、遠程外科手術等諸多應用領域。
::技術特征::
?在所有6自由度（3個平移、3個旋轉）上均可呈現(xiàn)力反饋效果
?相當于人體前臂活動的操作空間
?每個懸臂長度∶45公分
?施力承載∶35N（連續(xù)施力5N），足以模擬對重物的處理
?旋轉施力承載∶3Nm（連續(xù)施力1Nm），足以對大型的虛擬物件進行雙手操作模擬
?對設備自身的重量進行***的測量補償
?可程式化的終端感應器設備
?VIRTUOSE 3D15-25手柄上附有具警示作用的感測器，當使用者沒有將手柄握在手中時，或是只要將握柄一松開，機械馬達立即關閉，不再產生主動活動，以確保操作安全
?重量減輕，無需特殊設備即可運輸
?開發(fā)工具 (API)可支持主要作業(yè)系統(tǒng)
?經(jīng)證實，可利用外掛模組即可相容于目前市場上主要的應用軟體，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
?與ART軌跡追蹤系統(tǒng)相容
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